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Proponer un esquema de control basado en saturaciones anidadas y un observador del tipo super tweesting para resolver el problema de seguimiento de trayectorias para un levitador magnético.
Encontrar la forma de expresar el modelo dinámico del levitador magnético en su forma conocida como variable de estado, en el que se considera la incertidumbre dinámica y las perturbaciones externas.
Diseñar un observador del tipo super twisting para estimar la velocidad desconocida de la esfera que levita debido al campo magnético que produce un selenoide.
Explotar el observador para recons
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