| Resumen |
El presente artículo describe el desarrollo de un algoritmo para la reconstrucción de un mapa métrico a partir de las imágenes capturadas por la cámara Intel Real Sense a bordo del robot AutoNOMOS mini. Las etapas que componen el algoritmo constan de la corrección de perspectiva de las imágenes, detección de líneas de carril, asociación de puntos clave y la reconstrucción del mapa. Se presentan los resultados obtenidos en una pista real, realizando el procesamiento a bordo y completamente en la plataforma, y de un ambiente simulado en Gazebo en un ambiente virtual. |
