| Resumen |
En este artículo se presenta el trabajo llevado a cabo para realizar una prueba de concepto (PoC) en un ambiente controlado para demostrar la implementación de un robot móvil terrestre en situaciones donde debe de evitar obstáculos. El robot cuenta con una cámara RGBD, una cámara de seguimiento (tracking camera), y un sensor ultrasónico, que tiene como finalidad realizar la construcción de un mapa en 3D, y el registro de la trayectoria del robot terrestre demostrando que es viable su utilización. Además, con la realización de la fusión de sensores mediante la implementación del algoritmo conocido como filtro Kalman, para poder predecir el estado del sistema. Los sensores y demás perifericos son integrados en una tarjeta de desarrollo NVIDIA Jetson Nano, la cual controla los parámetros recolectados, además de procesar los datos (distancias, velocidad, puntos de referencia, etc.) que posteriormente son de utilidad para su uso de la estrategia de navegación desarrollado. Además, se demuestra que la nube de puntos es capaz de mostrar la forma de diferentes objetos haciéndolos de fácil identificación en el entorno, y haciendo posible su uso en situaciones de difícil acceso para el ser humano. |
